9軸センサーモジュール（BMX055）（秋月電子通商）の出力をPIC32MX270F256B-50I/SPで受け、USB-CDCでパーソナル・コンピュータ（PC）に送りTeraTermで表示します。なお、センサーモジュールとPIC間のインターフェースはI2Cです（ボーレートは400kHz）。
回路図と実際の回路を以下に示します。なお、センサーモジュールのジャンパーJP4とJP5はそれぞれショート（SDAとSCLをプルアップ）、そしてJP7もショート（電源、信号レベルを3.3V）しています。また、USBコネクタにはUSBtype-CコネクタDIP化キット（シンプル版エコノミータイプ）（秋月電子通商）を利用しています。
１．PIC32MX270F256B-50I/SP (HARMONY)の章の項目「MHC環境」に書かれているようにMHC環境を整えます。
２．PICに書き込むファームウェアはMX270_BMX055_cdc.zipです。このファームウェアは、Harmony3\usb_apps_device\apps\cdc_com_port_singleを手直しし、それに、サンプルコード (Arduino用)を参考にして9軸センサーモジュールで得たデータをパーソナル・コンピュータ（PC）に送信するためのコード（I2C規格）を付け加えたものです(app.cとdelay.c)。MX270_BMX055_cdc.zipを解凍して出てくるMX270_BMX055_cdcフォルダーをHarmonyProjectsフォルダーの中に入れます。
３．PIC基板とPCをUSBケーブルで接続し、ファームウェアをPICに書き込みます（PIC基板がCDC機器になります）。
４．Windows10（21H2）では、CDC用標準デバイスドライバ（Usbser.sys）を使用するようです。つまり、PIC基板とPCをUSBケーブルで接続すると自動的にこのドライバーが組み込まれまれるようです（別途ドライバーを組み込む必要がない）。
５．PC上でTera Termを起動して、メニューから”設定->シリアルポート”を選択すると、シリアルポート設定画面が以下の様に現れるので、ボーレートを115200 bps、データビットを８ビット、 パリティはなし, ストップビットを１、フロー・コントロールはなし、と設定してください。 設定が終わったら、シリアルポート設定画面を閉じ、メニューから”設定->設定の保存”を選択して、シリアルポート設定内容をファイルに保存しておくと、次回の接続時には、自動的に保存した設定内容が反映されます。
６．キーボードからa, g, mキーを押下すると、それぞれ計測された加速度（静止状態では重力加速度[１に規格化されている]）のx、y、z成分（±2gの範囲）、角速度のx、y、z成分（±125°/secの範囲）、磁束密度のx、y成分（±1300 μTの範囲）、z成分（±2500 μTの範囲）が以下の図のようにTera Termのウィンドウに表示されます。なお、磁束密度のx、y方向は加速度、角速度のx、y方向と逆なので注意が必要です。BMX055のマニュアルの161ページの図41を参照のこと。
ところで、磁束密度センサーの初期化の最初の段階で、ソフトリセットを掛けるのですが、センサーから最後のアクノレッジ信号が返ってきません。このため、I2C通信エラーとなります。本ファームウェアでは、アクノレッジ信号が返ってくるかどうかをチェックせずに、約5msecたったら（app.cファイルの中のcase APP_STATE_BMX055_SET_MAG_RESET2:文の中のDelayMs(5);）、ソフトリセット命令が正常にセンサーに送られたものと仮定して、初期化の次段階へと進んでいます